W źródłach pisanych Bełżyce pojawiają się pierwszy raz w lipcu 1349 r., kiedy to król Kazimierz Wielki zezwolił Rafałowi z Tarnowa herbu Leliwa na przeniesienie na prawo średzkie dwóch wsi w ziemi lubelskiej, należących do oprawy jego żony Dzierżki, córki Dzierżykraja z Wielowsi herbu Mądrostki. Jedną z nich były właśnie Bełżyce. W następnych latach Bełżyce pozostawały w rękach panów na Tarnowie. Wieś położona była 25 kilometrów na zachód od Lublina. W 1417 r. Jan z Tarnowa, wojewoda krakowski i jego brat Spytek z Tarnowa, właściciel Jarosławia uzyskali od króla Władysława Jagiełły przywilej na lokowanie miasta na prawie magdeburskim w ich dziedzicznej wsi Bełżyce. Przywilej został zrealizowany i miasto założone. Rozwijało się dzięki położeniu przy ważnej drodze z Krakowa przez Lublin do Wilna. Z 1416 r. pochodzi pierwsza wzmianka o „zameczku” (castriolum) nad rzeką Bzanką (dzisiaj Krężniczanka). Najprawdopodobniej miał on postać wieży mieszkalno-obronnej. W dziale z 1437 r. Bełżyce z przynależnymi wsiami przypadły w dziale Rafałowi, Janowi i Spytkowi Tarnowskim z Jarosławia. A rok później najmłodszemu z wymienionych braci Spytkowi, który prawdopodobnie poległ w 1444 r. w bitwie pod Warną. Następnym właścicielem Bełżyc został Jan Pilecki herbu Leliwa, starosta krakowski. Na początku kwietnia 1446 r. z inspiracji królowej matki Zofii, w należących do Jana Pileckiego Bełżycach doszło do tajnego zjazdu związanych z jej dworem panów małopolskich. Na zjeździe tym, o którym istnieją tylko fragmentaryczne informacje, uchwalono wybór Kazimierza na króla Polski i wysłano do niego z tą wiadomością Piotra z Kurowa, kasztelana sądeckiego. W ten sposób przyszły król rozpoczął walkę podjazdową z polskim obozem oligarchów, na którego czele stał biskup Zbigniew Oleśnicki.
Ostatnim właścicielem Bełżyc z rodziny Pileckich był Krzysztof, który przekazał je swojej siostrze Annie 1 voto Kobylańskiej. Drugim jej mężem był Andrzej Bzicki, kasztelan chełmski, który otrzymał Bełżyce w posagu. Po śmierci Anny Bzickiej w 1574 r. dobra bełżyckie zostały podzielone. W 1604 r. w wyniku skomplikowanych transakcji właścicielem trzech czwartych dóbr bełżyckich stał się Paweł Orzechowski herbu Rogala (zm. 1612), jedna z najważniejszych postaci wspólnoty religijnej braci polskich. On też dokonał zasadniczej przebudowy i rozbudowy miejscowej wieży mieszkalnej dwudzielnej w dolnej kondygnacji i jednoprzestrzennej w górnej. Możliwe, że istniała jeszcze drewniana trzecia kondygnacja o przeznaczeniu obronnym. Z inicjatywy Orzechowskiego dotychczasowe piano nobile w górnej kondygnacji zostało przekształcone w izbę urzędniczą, natomiast reprezentacyjną izbę wielką przeniesiono do przyziemia, niegdyś pełniącego rolę gospodarczą. Ponadto późnogotycką budowlę rozbudowano o jeden trakt i poszerzono jej fasadę, dostawiając dwa alkierze z „okrągłymi baniami” – hełmami. Na podstawie inwentarzy zamku z lat 1602 i 1684 Irena Rolska-Boruch stwierdza, że „po bokach wielkiej sieni rozciągał się w jednym trakcie apartament mieszkalny. Wykorzystano tu pierwotne sklepione kolebkowo z lunetami pomieszczenia z wcześniejszej budowli, do której dobudowano część nową. Pokoje te były połączone z kaplicą […]. Wielką sień biegnącą pośrodku układu oświetlały dwa wielkie okna, a wieczorem potężna latarnia. W drugim trakcie nowe izby otrzymały, w odróżnieniu od pierwszego traktu, wielkie weneckie okna, zwane też gdańskimi. W izbie stołowej, gdzie stał malowany piec z kopiastym kominem, zawieszono obraz Jezusa Ukrzyżowanego, a między oknami – wielkie zwierciadło. Za izbą stołową była sypialnia. Wysoki gotycki dach budynku pokrywał gont […] Jeszcze do XIX wieku istniał otaczający tę siedzibę wysoki mur i grube obronne wały. Na początku XVII stulecia obok dworu rozciągał się włoski ogród z sadzawkami oraz piętrowym budynkiem łaźni z dębowym, arkadowym gankiem od frontu. Łaźnia oprócz izby kąpielowej, w której podgrzewano wodę, i ubieralni mieściła na górnej kondygnacji wielką salę z alkierzem «dla wypoczynku». Niewykluczone, iż siedziba bełżycka otrzymała manierystyczną dekorację architektoniczną w postaci ornamentu okuciowego, podobną do innych siedzib Orzechowskiego – w Gardzienicach i Krupem” (s. 99). Takim właśnie widział zamek bełżycki Ulryk von Werdum w kwietniu 1671 r., który napisał: „jest to otwarte [bez umocnień] miasteczko, ale bardzo dobrze zaludnione i tak samo zbudowane, po większej części ma domy kamienne. Obok niego wznosi się zamek, mający wprawdzie mało zabudowań, ale otoczony w wielkim okręgu grubym murem”. Podczas kolejnego pobytu w tym mieście odnotował, że w październiku 1671 r. spustoszył je pożar, ale nie wiadomo nic o tym, aby zniszczył on także zamek.
Niecałe pięć kilometrów na wschód od Bełżyc leży Babin, własność rodziny Pszonków. Stanisław Pszonka z Piotrem Kaszowskim (obaj byli sędziami lubelskimi wyznania kalwińskiego), założyli około 1560 r. Rzeczpospolitą Babińską, grupę towarzysko-literacką, nawiązująca do europejskiej tradycji zabaw karnawałowych i zajmująca się żartobliwą twórczością literacką. Z Rzecząpospolitą Babińską, czyli Polską na opak, związani byli m.in. Jan Kochanowski (a także jego brat Andrzej Kochanowski i zięć, Filip Owadowski), Mikołaj Rej, Andrzej Trzecieski, Mikołaj Sęp Szarzyński, Walerian Otwinowski, Stanisław Sarnicki, Bartłomiej z Wrześni i Jan Andrzej Morsztyn. Do tego kpiarskiego towarzystwa należeli też ówcześni właściciele Bełżyc Orzechowscy. Rzeczpospolita Babińska istniała do 1677 r.
Na początku XVIII w. wymarli Orzechowscy i od tego czasu właściciele Bełżyc często się zmieniali. W 1774 r. Bełżyce odziedziczyła Ewa Kossowska z Gałęzowskich, żona Stanisława Kossowskiego, starosty sieradzkiego. Tak Kajetan Koźmian opisywał ich przeniesienie się do Bełżyc: „Tam zastali dawny dom zgorzały, a później murowany, wielki także, lecz bez piętra, mający tylko 5 pokoi ubocznych, ale salę tak wielką, że po niej można było sześciokonną karetą wywijać; ten dom otaczał i dotąd otacza ogród w staroświeckie szpalery; włoskim go nazywano. Lipy w nim są tak stare i wielkie, jakie tylko w ogrodach przez Jana III sadzonych widzieć można. Otoczono więc ten dom oficynami obszernymi, lecz z drzewa budowanymi; w jednych mieścili się sami starostwo, w drugich kuchnie i oficjaliści. Główny zaś dom by poświęcony jedynie na uczty i bale i stał się prawdziwą oberżą obywatelską, gdyż nigdy od huku, kapeli i wrzawy, którą się ciągle zapełniał, wolny nie był”. Nie wiemy na ile Koźmian przesadził, a na ile wiernie opisał ostatnie lata funkcjonowania bełżyckiej rezydencji pod rządami jednego z najbardziej „zabawowych” małżeństw ówczesnej Rzeczypospolitej. Na wojskowych mapach Galicji z lat 1779-1783 i 1801-1804 widać na południe od Krężniczanki budowlę, którą można zidentyfikować z czworoboczną wieżą Tarnowskich i Orzechowskich, a na północ od niej podłużny budynek stojący w tym samym miejscu co zachowany do dzisiaj dwór z towarzyszącymi mu budynkami.
Dwór Kossowskich funkcjonował na wysokim poziomie towarzyskim do końca I Rzeczypospolitej i w skromniejszym wymiarze do końca okupacji austriackiej tj. do 1809 roku. Ewa Kossowska zmarła w 1820 r., a jej mąż dwa lata później. Następnym właścicielem dóbr bełżyckich został ich dotychczasowy zarządca Franciszek Brzeziński. On też po śmierci Kossowskich kazał rozebrać umocnienia zamku i przebudować dom zamkowy na browar i gorzelnię. W 1942 r. podczas okupacji niemieckiej został on przystosowany do funkcji mleczarni. Stojący przy obecnej ul. Zamkowej dawny zamek bełżycki jeszcze długo pełnił tę funkcję. Do dzisiaj w jednopiętrowym budynku tylko w piwnicach i na parterze części zachodniej zachowały się oryginalne kolebkowe sklepienia zamkowe. Budynek jest własnością prywatną. Pod adresem Zamkowa 30 funkcjonuje dzisiaj Fundacja Zamek Bełżyce, której głównym celem jest popularyzacja oraz badanie dziedzictwa historycznego miasta i gminy Bełżyce oraz Lubelszczyzny, w szczególności zaś historii dawnego zamku. Nowy dwór stoi około 200 metrów na północ od dawnego zamku przy ulicy Szpitalnej i stanowi własność prywatną. Aktualnie istniejący budynek powstał na przełomie XIX i XX w. w miejsce starszego. Zamek w Bełżycach nie doczekał się jeszcze badań archeologicznych i architektonicznych. Można przypuszczać, że jego główna budowla czyli wieża mieszkalno-obronna przypominała wyglądem lepiej zachowane budowle w Rzemieniu, w niedalekim Wojciechowie lub w wielkopolskiej Gołańczy.
